关于诉讼时效的说法，正确的是（ ）。
A.人民法院应当主动适用诉讼时效的规定
B.超过诉讼时效期间后权利人起诉的，人民法院不予受理
C.诉讼时效期间届满后，义务人已经自愿履行的，可以请求返还
D.当事人对诉讼时效利益的预先放弃无效
正确答案是D