四个名词解释： 物质交互、能量交互、信息交互、空间交互
模块间存在的四种交互形式:物质交互：包括固态、液态、气态的物质模块之间的传递关系； 能量交互：包括模块各种形式的能量传递关系；信息交互：包括各种信号系统（触觉、声音、视觉等）在模块之间的传递； 空间交互：包括模块间的几何尺寸、自由度、公差、约束等空间关系；