系统的时域性指标包括稳态性能指标和动态性能指标，下列说法正确的是( )。
A.稳态性能指标为稳态误差，动态性能指标有相位裕度、幅值裕度
B.稳态性能指标为稳态误差，动态性能指标有上升时间、峰值时间、调节时间和超调量
C.稳态性能指标为平稳性，动态性能指标为快速性
D.稳态性能指标为位置误差系数，动态性能指标有速度误差系数、加速误差系数
正确答案是B