______是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求______飞行航迹。（652.B
A.A:实时规划.航程最短
B.B:预先规划.全局最优
C.C:航迹规划.航时最短
正确答案是B