电动式动力转向系统基本上是由扭矩传感器；（）；控制元件；（）和（）组成。

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• 制动防抱死装置中有 3 个重要的继电器是（）继电器；（）继电器； （）继电器。
• 四通道控制方式的制动防抱死装置采用了（）个车轮速度传感器。