智能网联汽车控制系统主要包括车辆的横向控制：转向；纵向控制：加速、制动；（）： 转向灯、大灯以及档位等底层功能，其直接决定了车辆的安全性和舒适性。
A.执行器
B.底层控制
C.传感器
D.车载系统
正确答案是B